carla获取坐标

在用carla仿真平台收集数据时，例如：收集一个街道的RGB数据

我们在车上装载了RGB传感器，但得知道开始的坐标，这样才可以让车出生在坐标处，开始收集数据，但是，世界非常的大，系统貌似没有给出确定点坐标的直接方法，我的方法如下：

确定好town，和道路

可以提前浏览一下carla所提供的地图，选择一个town，和准备采集数据的道路，下图是我选择的街道

运行manual_control.py

carla在PythonAPI中提供的一个example，可以人为的操作车辆。

然后像玩gta5那样把车开到，之前选定的地方，到差不多的地方，可以按下“P”开启自动驾驶，从而调整车的角度，使其不偏离方向。

执行如下的.py，打印坐标

import carla
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(5.0)
world = client.get_world()
vehicle_list = world.get_actors().filter('vehicle.*')

if len(vehicle_list) > 0:
    vehicle = vehicle_list[0]
    
    # 获取车辆的变换（包括位置和方向）
    vehicle_transform = vehicle.get_transform()
    
    # 获取位置坐标
    vehicle_location = vehicle_transform.location
    x = vehicle_location.x
    y = vehicle_location.y
    z = vehicle_location.z
    
    print("车辆坐标：x = {}, y = {}, z = {}".format(x, y, z))
    # 获取车辆的旋转
    rotation = vehicle_transform.rotation

    yaw = rotation.yaw
    print("yaw：", yaw)

else:
    print("未找到车辆")

总结

可能有更好的办法，只是作为一个carla入门几天的同学捣鼓出来的，有更好的方法欢迎与我沟通。